특이점

야코비안이 계수를 잃는 로봇 구성으로, 로봇이 데카르트 공간에서 하나 이상의 자유도를 잃는 것을 의미합니다. 특이점에서는 특정 데카르트 속도가 불가능하거나 무한한 관절 속도를 필요로 합니다. 일반적인 특이점 유형: 어깨 특이점, 팔꿈치 특이점, 손목 특이점. 궤적 계획자와 제어기는 특이점을 감지하고 회피하거나 처리해야 합니다.

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