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장면 그래프
노드가 객체 또는 영역이고 간선이 관계(위에, 옆에, 잡고 있음 등)인 그래프로 장면을 구조화된 표현입니다. 장면 그래프는 로봇 작업 계획을 위한 관계적 추론을 지원합니다: 객체를 배치하려면 로봇은 공간 관계를 이해해야 합니다. VLM은 이미지에서 장면 그래프를 생성할 수 있으며, 이는 언어 기반 조작을 가능하게 합니다.
노드가 객체 또는 영역이고 간선이 관계(위에, 옆에, 잡고 있음 등)인 그래프로 장면을 구조화된 표현입니다. 장면 그래프는 로봇 작업 계획을 위한 관계적 추론을 지원합니다: 객체를 배치하려면 로봇은 공간 관계를 이해해야 합니다. VLM은 이미지에서 장면 그래프를 생성할 수 있으며, 이는 언어 기반 조작을 가능하게 합니다.