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강건 제어
시스템 모델의 불확실성이나 외란에도 불구하고 안정성과 성능을 유지하는 제어 설계. 강건 제어기(H∞, H2, mu-synthesis)는 지정된 불확실성 집합에 대한 최악의 경우 보장으로 설계됩니다. 로봇공학에서 강건 제어는 정확한 시스템 식별 없이 불확실한 링크 질량, 가변 페이로드, 모델링되지 않은 관절 유연성을 처리합니다.
시스템 모델의 불확실성이나 외란에도 불구하고 안정성과 성능을 유지하는 제어 설계. 강건 제어기(H∞, H2, mu-synthesis)는 지정된 불확실성 집합에 대한 최악의 경우 보장으로 설계됩니다. 로봇공학에서 강건 제어는 정확한 시스템 식별 없이 불확실한 링크 질량, 가변 페이로드, 모델링되지 않은 관절 유연성을 처리합니다.