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해석 속도 제어
자코비안을 사용하여 원하는 데카르트 엔드 이펙터 속도를 관절 속도로 매핑하는 속도 기반 제어 방법: dq = J⁻¹(q) · dx. 인간이 데카르트 속도 명령을 지정하는 대부분의 원격 조작 인터페이스의 기초이다. 특이점 근처에서 자코비안은 수치적으로 불안정해지며, 감쇠 최소제곱(DLS) 또는 자코비안 전치 방법이 수치적 견고성을 제공한다.
자코비안을 사용하여 원하는 데카르트 엔드 이펙터 속도를 관절 속도로 매핑하는 속도 기반 제어 방법: dq = J⁻¹(q) · dx. 인간이 데카르트 속도 명령을 지정하는 대부분의 원격 조작 인터페이스의 기초이다. 특이점 근처에서 자코비안은 수치적으로 불안정해지며, 감쇠 최소제곱(DLS) 또는 자코비안 전치 방법이 수치적 견고성을 제공한다.