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중복도 해결
중복 로봇(작업에 필요한 것보다 더 많은 DOF를 가진 로봇)에 사용 가능한 무한 해 집합에서 특정 관절 구성을 선택하는 프로세스입니다. 일반적인 전략에는 보조 비용(관절 제한, 조작성) 최소화, 널 공간에서의 그래디언트 투영, 그리고 가중 의사역행렬 방법이 포함됩니다. 중복도 해결은 휴머노이드와 모바일 매니퓰레이터에 중요합니다.
중복 로봇(작업에 필요한 것보다 더 많은 DOF를 가진 로봇)에 사용 가능한 무한 해 집합에서 특정 관절 구성을 선택하는 프로세스입니다. 일반적인 전략에는 보조 비용(관절 제한, 조작성) 최소화, 널 공간에서의 그래디언트 투영, 그리고 가중 의사역행렬 방법이 포함됩니다. 중복도 해결은 휴머노이드와 모바일 매니퓰레이터에 중요합니다.