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실시간 제어
각 제어 루프 반복에 대해 엄격한 타이밍 데드라인을 충족해야 하는 제어 시스템입니다. 로봇공학에서 서보 레이트 제어 루프는 1 kHz(1ms 주기)에서 실행되며, 궤적 계획기는 100–500 Hz에서 실행됩니다. 데드라인을 놓치면 불안정성이나 안전하지 않은 동작이 발생할 수 있습니다. 실시간 운영 체제(RT-PREEMPT Linux, VxWorks)와 전용 제어 하드웨어(EtherCAT)는 결정론적 타이밍을 보장합니다.