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준직접 구동
저감속비(일반적으로 4:1–10:1)를 사용하는 모터-기어 조합으로, 직접 구동 모터의 역구동성을 대부분 유지하면서 토크 출력을 증가시킵니다. MIT Cheetah와 후속 다리 로봇에 의해 대중화된 준직접 구동은 전용 힘-토크 센서의 필요성을 제거하면서 모터 전류 측정을 통한 고유감각 힘 감지를 가능하게 합니다.
저감속비(일반적으로 4:1–10:1)를 사용하는 모터-기어 조합으로, 직접 구동 모터의 역구동성을 대부분 유지하면서 토크 출력을 증가시킵니다. MIT Cheetah와 후속 다리 로봇에 의해 대중화된 준직접 구동은 전용 힘-토크 센서의 필요성을 제거하면서 모터 전류 측정을 통한 고유감각 힘 감지를 가능하게 합니다.