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의사역행렬
행렬 A의 무어-펜로즈 의사역행렬로, A⁺로 표기되며, A가 정사각형이 아니거나 완전 계수가 아닐 때 선형 시스템 Ax = b에 대한 최소 노름 해를 제공합니다. 로봇공학에서 야코비안 의사역행렬은 원하는 데카르트 속도로부터 관절 속도를 계산합니다: q̇ = J⁺(q)ẋ. 감쇠 최소제곱 의사역행렬은 특이점 근처에서 감쇠 항을 추가합니다.
행렬 A의 무어-펜로즈 의사역행렬로, A⁺로 표기되며, A가 정사각형이 아니거나 완전 계수가 아닐 때 선형 시스템 Ax = b에 대한 최소 노름 해를 제공합니다. 로봇공학에서 야코비안 의사역행렬은 원하는 데카르트 속도로부터 관절 속도를 계산합니다: q̇ = J⁺(q)ẋ. 감쇠 최소제곱 의사역행렬은 특이점 근처에서 감쇠 항을 추가합니다.