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특권 정보
훈련 중(시뮬레이션에서)에는 사용 가능하지만 배포 시에는 사용할 수 없는 상태 정보. 예: 정확한 객체 포즈, 접촉력, 마찰 계수. 특권 정보로 훈련된 교사 제어 정책은 높은 성능을 달성하며, 이후 배포 가능한 입력(이미지, 자체 감지)만 사용하는 학생 제어 정책으로 증류된다. 이 비대칭 훈련 패러다임은 시뮬레이션-현실 전이에서 표준이다.
훈련 중(시뮬레이션에서)에는 사용 가능하지만 배포 시에는 사용할 수 없는 상태 정보. 예: 정확한 객체 포즈, 접촉력, 마찰 계수. 특권 정보로 훈련된 교사 제어 정책은 높은 성능을 달성하며, 이후 배포 가능한 입력(이미지, 자체 감지)만 사용하는 학생 제어 정책으로 증류된다. 이 비대칭 훈련 패러다임은 시뮬레이션-현실 전이에서 표준이다.