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기본 동작
복잡한 작업 시퀀스의 구성 요소로 작용하는 원자적, 저수준 조작 행동: 도달, 파악, 들어올림, 이동, 배치, 해제, 밀기, 뒤집기. 기본 동작은 잘 정의된 전제 조건과 사후 조건을 가지고 있어 기호적 작업 계획을 가능하게 한다. 작업 및 동작 계획은 기호적 기본 시퀀싱을 기하학적 실행 가능성 검증과 결합한다.
복잡한 작업 시퀀스의 구성 요소로 작용하는 원자적, 저수준 조작 행동: 도달, 파악, 들어올림, 이동, 배치, 해제, 밀기, 뒤집기. 기본 동작은 잘 정의된 전제 조건과 사후 조건을 가지고 있어 기호적 작업 계획을 가능하게 한다. 작업 및 동작 계획은 기호적 기본 시퀀싱을 기하학적 실행 가능성 검증과 결합한다.