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사전 학습
특정 다운스트림 작업에 대해 미세 조정하기 전에 대규모 일반 데이터셋에서 모델을 학습하는 초기 단계입니다. 로봇 학습에서 시각 인코더는 ImageNet 또는 인터넷 이미지(ResNet, ViT, DINOv2)에서 사전 학습되고, VLA 모델은 인터넷 규모의 비전-언어 데이터에서 사전 학습됩니다. 사전 학습은 제한된 로봇 특화 데이터로 로봇 인식 작업으로 전이되는 견고한 특성 표현을 제공합니다.
특정 다운스트림 작업에 대해 미세 조정하기 전에 대규모 일반 데이터셋에서 모델을 학습하는 초기 단계입니다. 로봇 학습에서 시각 인코더는 ImageNet 또는 인터넷 이미지(ResNet, ViT, DINOv2)에서 사전 학습되고, VLA 모델은 인터넷 규모의 비전-언어 데이터에서 사전 학습됩니다. 사전 학습은 제한된 로봇 특화 데이터로 로봇 인식 작업으로 전이되는 견고한 특성 표현을 제공합니다.