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포트-해밀턴 제어
에너지 저장, 에너지 소산, 에너지 라우팅 컴포넌트를 포트 변수(노력과 흐름)를 가진 네트워크로 모델링하는 기하학적 제어 프레임워크. 포트-해밀턴 모델은 자연스럽게 구성되고 수동성을 보존합니다. 이 프레임워크에서 설계된 제어기는 구조적으로 강건하고 물리적으로 해석 가능합니다. 유순한 로봇과 유연한 조인트 제어에 사용됩니다.
에너지 저장, 에너지 소산, 에너지 라우팅 컴포넌트를 포트 변수(노력과 흐름)를 가진 네트워크로 모델링하는 기하학적 제어 프레임워크. 포트-해밀턴 모델은 자연스럽게 구성되고 수동성을 보존합니다. 이 프레임워크에서 설계된 제어기는 구조적으로 강건하고 물리적으로 해석 가능합니다. 유순한 로봇과 유연한 조인트 제어에 사용됩니다.