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PID 제어기
세 항의 합으로 제어 신호를 계산하는 피드백 제어기: 비례(오차), 적분(누적 오차), 미분(오차 변화율). PID는 관절 수준의 위치 및 속도 제어를 위해 산업용 로봇에서 가장 널리 배포된 제어기입니다. 세 이득(Kp, Ki, Kd)을 조정하면 응답 속도, 오버슈트, 정상 상태 정확도 간의 트레이드오프를 조절합니다.
세 항의 합으로 제어 신호를 계산하는 피드백 제어기: 비례(오차), 적분(누적 오차), 미분(오차 변화율). PID는 관절 수준의 위치 및 속도 제어를 위해 산업용 로봇에서 가장 널리 배포된 제어기입니다. 세 이득(Kp, Ki, Kd)을 조정하면 응답 속도, 오버슈트, 정상 상태 정확도 간의 트레이드오프를 조절합니다.