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수동성 기반 제어
물리 시스템의 수동성 특성(에너지 소산 시스템)을 기반으로 한 제어 설계 프레임워크. PBC는 제어 목표를 달성하기 위해 시스템의 총 에너지를 형성하는 제어기를 설계합니다. 수동성은 외란과 모델링되지 않은 동역학이 존재할 때 견고한 안정성을 보장합니다. 로봇 임피던스 제어와 물리적 인간-로봇 상호작용에 널리 사용됩니다.
물리 시스템의 수동성 특성(에너지 소산 시스템)을 기반으로 한 제어 설계 프레임워크. PBC는 제어 목표를 달성하기 위해 시스템의 총 에너지를 형성하는 제어기를 설계합니다. 수동성은 외란과 모델링되지 않은 동역학이 존재할 때 견고한 안정성을 보장합니다. 로봇 임피던스 제어와 물리적 인간-로봇 상호작용에 널리 사용됩니다.