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경로 계획
시작 배치에서 목표 배치까지 충돌 없는 경로를 계산합니다. 경로 계획 알고리즘에는: 격자 기반(A*, Dijkstra), 샘플링 기반(RRT, PRM), 그리고 최적화 기반(궤적 최적화)이 포함됩니다. 조작에서 경로 계획은 고차원 관절 공간에서 작동하며, 항법에서는 2D 또는 3D 작업 공간에서 작동합니다. 경로 계획과 운동 계획의 구별은 후자가 시간과 동역학도 고려한다는 것입니다.
시작 배치에서 목표 배치까지 충돌 없는 경로를 계산합니다. 경로 계획 알고리즘에는: 격자 기반(A*, Dijkstra), 샘플링 기반(RRT, PRM), 그리고 최적화 기반(궤적 최적화)이 포함됩니다. 조작에서 경로 계획은 고차원 관절 공간에서 작동하며, 항법에서는 2D 또는 3D 작업 공간에서 작동합니다. 경로 계획과 운동 계획의 구별은 후자가 시간과 동역학도 고려한다는 것입니다.