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출력 피드백 제어
전체 상태가 아닌 측정된 출력을 기반으로 한 제어로, 상태 관찰기 또는 출력 피드백 설계가 필요합니다. 대부분의 실제 로봇은 출력 피드백 시스템입니다 — 관절 위치는 측정되지만 속도는 추정되거나 미분되어야 합니다. 출력 피드백 제어는 관찰기 동역학과 추정된 상태로부터의 잠재적 불안정성을 처리해야 합니다.
전체 상태가 아닌 측정된 출력을 기반으로 한 제어로, 상태 관찰기 또는 출력 피드백 설계가 필요합니다. 대부분의 실제 로봇은 출력 피드백 시스템입니다 — 관절 위치는 측정되지만 속도는 추정되거나 미분되어야 합니다. 출력 피드백 제어는 관찰기 동역학과 추정된 상태로부터의 잠재적 불안정성을 처리해야 합니다.