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작업 공간 제어
Oussama Khatib가 도입한 제어 프레임워크로, 로봇 동역학 및 제어를 관절 공간이 아닌 작업(데카르트) 공간에서 직접 공식화합니다. 원하는 엔드 이펙터 힘과 임피던스를 직관적으로 지정할 수 있게 합니다. 이 접근법은 야코비안의 동역학적으로 일관된 일반화 역행렬을 사용하며 데카르트 임피던스 제어의 이론적 기초입니다.
Oussama Khatib가 도입한 제어 프레임워크로, 로봇 동역학 및 제어를 관절 공간이 아닌 작업(데카르트) 공간에서 직접 공식화합니다. 원하는 엔드 이펙터 힘과 임피던스를 직관적으로 지정할 수 있게 합니다. 이 접근법은 야코비안의 동역학적으로 일관된 일반화 역행렬을 사용하며 데카르트 임피던스 제어의 이론적 기초입니다.