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개방형 어휘 조작
훈련 중에 본 적 없는 물체를 포함하여 자유형식 언어 설명으로 지정된 물체를 조작할 수 있는 로봇의 능력. 개방형 어휘 조작은 VLM(언어 쿼리로부터 물체를 식별하기 위한)을 조작 정책과 결합함. CLIPort, VIMA, RT-2와 같은 모델은 언어를 시각적 관찰에 기반시킴으로써 개방형 어휘 능력을 시연함.
훈련 중에 본 적 없는 물체를 포함하여 자유형식 언어 설명으로 지정된 물체를 조작할 수 있는 로봇의 능력. 개방형 어휘 조작은 VLM(언어 쿼리로부터 물체를 식별하기 위한)을 조작 정책과 결합함. CLIPort, VIMA, RT-2와 같은 모델은 언어를 시각적 관찰에 기반시킴으로써 개방형 어휘 능력을 시연함.