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관찰 공간
각 타임스텝에서 로봇 정책에 사용 가능한 완전한 센서 입력 집합입니다. 일반적인 관찰 공간에는 카메라 이미지(RGB, 깊이), 고유감각 상태(관절 위치, 속도, 그리퍼 너비), 그리고 때로는 힘-토크 측정값, 촉각 데이터 또는 언어 지시사항이 포함됩니다. 관찰 공간 설계는 정책이 의사결정에 사용할 수 있는 정보에 상당한 영향을 미칩니다.
각 타임스텝에서 로봇 정책에 사용 가능한 완전한 센서 입력 집합입니다. 일반적인 관찰 공간에는 카메라 이미지(RGB, 깊이), 고유감각 상태(관절 위치, 속도, 그리퍼 너비), 그리고 때로는 힘-토크 측정값, 촉각 데이터 또는 언어 지시사항이 포함됩니다. 관찰 공간 설계는 정책이 의사결정에 사용할 수 있는 정보에 상당한 영향을 미칩니다.