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영공간 제어
중복 로봇(작업 차원보다 많은 DOF)의 경우, 영공간 제어는 추가 자유도를 활용하여 주 데카르트 작업에 영향을 주지 않으면서 보조 목표(장애물 회피, 관절 한계 회피, 특이점 회피)를 달성합니다. 영공간 프로젝터는 보조 토크를 엔드 이펙터 모션이 0인 관절 모션의 부분공간으로 매핑합니다.
중복 로봇(작업 차원보다 많은 DOF)의 경우, 영공간 제어는 추가 자유도를 활용하여 주 데카르트 작업에 영향을 주지 않으면서 보조 목표(장애물 회피, 관절 한계 회피, 특이점 회피)를 달성합니다. 영공간 프로젝터는 보조 토크를 엔드 이펙터 모션이 0인 관절 모션의 부분공간으로 매핑합니다.