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비파지 조작
물체를 파지하지 않고 조작하는 것을 의미하며, 대신 밀기, 굴리기, 회전, 뒤집기, 기울이기 또는 중력과 표면 마찰을 활용하는 다른 접촉 전략을 사용합니다. 예를 들어, 상자를 테이블 위로 밀어 위치를 조정하거나, 페그를 파지하기 전에 밀어 세우는 것입니다. 비파지 전략은 물체를 파지 가능한 구성으로 이동시키고, 파지하기에 너무 큰 물체를 재배치하거나, 파지 접근이 불가능한 복잡한 장면에서 작동할 수 있습니다. 비파지 동작 계획은 준정적 또는 동적 물체 역학 및 접촉 물리를 모델링해야 하므로, 조작과 모션 계획의 교차점에서 활발한 연구 주제입니다. 실제 사례 참조: 하드웨어 스토어 →