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비선형 MPC
비선형 시스템 모델에 적용되는 모델 예측 제어로, 각 타임스텝에서 비선형 프로그램(NLP)을 풀이합니다. NMPC는 비선형 제약 조건 처리를 통한 최적 제어를 제공하지만 실시간 NLP 솔버가 필요합니다. 선형 근사가 불충분한 쿼드로터 궤적 최적화, 다리 로봇 보행, 손가락 조작에 사용됩니다.
비선형 시스템 모델에 적용되는 모델 예측 제어로, 각 타임스텝에서 비선형 프로그램(NLP)을 풀이합니다. NMPC는 비선형 제약 조건 처리를 통한 최적 제어를 제공하지만 실시간 NLP 솔버가 필요합니다. 선형 근사가 불충분한 쿼드로터 궤적 최적화, 다리 로봇 보행, 손가락 조작에 사용됩니다.