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모델 예측 제어
각 타임스텝에서 최적화 문제를 풀어 유한한 예측 지평선에 걸쳐 비용 함수를 최소화하는 제어 수열을 찾는 제어 프레임워크입니다. 동역학 제약 조건을 만족하면서 첫 번째 제어 동작만 적용되고, 다음 타임스텝에서 문제가 다시 풀립니다(후퇴 지평선). MPC는 자연스럽게 제약 조건을 처리하며 다리 로코모션과 조작에 점점 더 많이 사용되고 있습니다.
각 타임스텝에서 최적화 문제를 풀어 유한한 예측 지평선에 걸쳐 비용 함수를 최소화하는 제어 수열을 찾는 제어 프레임워크입니다. 동역학 제약 조건을 만족하면서 첫 번째 제어 동작만 적용되고, 다음 타임스텝에서 문제가 다시 풀립니다(후퇴 지평선). MPC는 자연스럽게 제약 조건을 처리하며 다리 로코모션과 조작에 점점 더 많이 사용되고 있습니다.