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MoveIt
MoveIt은 로봇 팔을 위한 가장 널리 사용되는 오픈소스 모션 플래닝 프레임워크로, 원래 Willow Garage에서 개발되었으며 현재 PickNik Robotics에서 유지보수합니다. MoveIt 2는 ROS 2에서 실행되며 플래너(OMPL, CHOMP, PILZ), 데카르트 궤적 계획, MoveIt의 계획 장면에 대한 충돌 검사, 운동학 플러그인(KDL, IKFast, TracIK), 그래스프 계획 통합을 제공합니다. 이는 로봇 제어 정책(원하는 엔드 이펙터 포즈 또는 웨이포인트를 출력)과 물리적 로봇에서 부드럽고 충돌 없는 궤적을 실행하는 저수준 조인트 컨트롤러 사이의 표준 미들웨어 계층입니다. 실제 사례 보기: Robotics Academy →