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모델 기반 예측 제어
학습된 또는 분석적 동역학 모델을 사용하여 미래 시스템 상태를 예측하고 감소 지평선에 걸쳐 제어 입력을 최적화하는 모델 기반 제어. MBPC는 모델 기반 방법의 데이터 효율성과 MPC의 제약 조건 처리를 결합한다. 로봇 학습에서 신경망 동역학 모델은 수작업 보상 함수 없이 접촉이 풍부한 조작을 위한 MBPC를 가능하게 한다.
학습된 또는 분석적 동역학 모델을 사용하여 미래 시스템 상태를 예측하고 감소 지평선에 걸쳐 제어 입력을 최적화하는 모델 기반 제어. MBPC는 모델 기반 방법의 데이터 효율성과 MPC의 제약 조건 처리를 결합한다. 로봇 학습에서 신경망 동역학 모델은 수작업 보상 함수 없이 접촉이 풍부한 조작을 위한 MBPC를 가능하게 한다.