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LQR
선형 이차 조절기 (Linear Quadratic Regulator) — 상태 편차와 제어 노력에 대한 이차 비용 함수를 최소화하는 상태 피드백 이득을 계산하는 최적 제어 알고리즘. LQR은 균형 잡기 작업 (역진자, 이족 보행 안정화)과 궤적 안정화에 널리 사용됨. 선형 동역학 모델이 필요하며, 비선형 로봇의 경우 시스템을 동작점 주변에서 선형화함 (LQR + 이득 스케줄링).
선형 이차 조절기 (Linear Quadratic Regulator) — 상태 편차와 제어 노력에 대한 이차 비용 함수를 최소화하는 상태 피드백 이득을 계산하는 최적 제어 알고리즘. LQR은 균형 잡기 작업 (역진자, 이족 보행 안정화)과 궤적 안정화에 널리 사용됨. 선형 동역학 모델이 필요하며, 비선형 로봇의 경우 시스템을 동작점 주변에서 선형화함 (LQR + 이득 스케줄링).