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로컬 플래너
센서가 감지한 동적 장애물을 회피하면서 글로벌 경로를 따르도록 속도 명령을 생성하는 실시간 제어기입니다. 로컬 플래너(DWA, TEB, MPC 기반)는 로컬 코스트맵에서 높은 주파수(10–20 Hz)로 작동합니다. 로봇의 운동학적 및 동역학적 제약 조건 내에서 경로 추적 정확도, 부드러움, 장애물 회피의 균형을 맞춥니다.
센서가 감지한 동적 장애물을 회피하면서 글로벌 경로를 따르도록 속도 명령을 생성하는 실시간 제어기입니다. 로컬 플래너(DWA, TEB, MPC 기반)는 로컬 코스트맵에서 높은 주파수(10–20 Hz)로 작동합니다. 로봇의 운동학적 및 동역학적 제약 조건 내에서 경로 추적 정확도, 부드러움, 장애물 회피의 균형을 맞춥니다.