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야코비안 행렬
관절 속도를 엔드 이펙터 속도로 매핑하는 편미분 행렬입니다: ẋ = J(q)·q̇. 야코비안은 로봇 제어의 중심입니다 — 데카르트 속도 제어, 힘 매핑(τ = Jᵀ·F), 특이점 분석, 중복도 해결을 가능하게 합니다. n-DOF 팔이 6D 작업을 수행할 때, J는 6×n입니다. 야코비안은 배치에 따라 달라지며 각 타임스텝에서 다시 계산되어야 합니다.
관절 속도를 엔드 이펙터 속도로 매핑하는 편미분 행렬입니다: ẋ = J(q)·q̇. 야코비안은 로봇 제어의 중심입니다 — 데카르트 속도 제어, 힘 매핑(τ = Jᵀ·F), 특이점 분석, 중복도 해결을 가능하게 합니다. n-DOF 팔이 6D 작업을 수행할 때, J는 6×n입니다. 야코비안은 배치에 따라 달라지며 각 타임스텝에서 다시 계산되어야 합니다.