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하이브리드 힘-위치 제어
일부 데카르트 방향에서는 힘을 독립적으로 제어하고 보완 방향에서는 위치/속도를 제어하는 제어 프레임워크. 작업 공간은 선택 행렬을 사용하여 분할된다: 힘 제어 축은 원하는 접촉력을 유지하고 위치 제어 축은 기하학적 궤적을 따른다. 표면 연마, 핀 삽입, 윤곽 추적 같은 작업에 사용된다.
일부 데카르트 방향에서는 힘을 독립적으로 제어하고 보완 방향에서는 위치/속도를 제어하는 제어 프레임워크. 작업 공간은 선택 행렬을 사용하여 분할된다: 힘 제어 축은 원하는 접촉력을 유지하고 위치 제어 축은 기하학적 궤적을 따른다. 표면 연마, 핀 삽입, 윤곽 추적 같은 작업에 사용된다.