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HDF5 (계층적 데이터 포맷 v5)
HDF5는 크고 구조화된 과학 데이터셋을 효율적으로 저장하고 접근하기 위한 바이너리 파일 포맷 및 라이브러리입니다. 로보틱스에서 HDF5는 로봇 시연 데이터셋의 표준 컨테이너입니다: 단일 파일은 동기화된 카메라 이미지, 조인트 각도, 그리퍼 상태, 힘 측정값, 메타데이터를 계층적 그룹에 저장하며, 청킹된 I/O는 학습 중 빠른 임의 접근을 가능하게 합니다. LeRobot과 ALOHA 생태계 모두 HDF5를 기본적으로 사용합니다. 대안인 Zarr 포맷은 동시 쓰기에 더 나은 지원을 제공하는 클라우드 네이티브 청킹 저장소를 제공합니다. RCSV의 데이터 수집 파이프라인은 기본적으로 HDF5를 출력합니다. 실제로 보기: 우리의 데이터 수집 서비스 →