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하모닉 드라이브
매우 높은 감속비(50:1–200:1)를 작은 패키지에서 달성하는 컴팩트한 기어 메커니즘(스트레인-웨이브 기어라고도 함)으로, 거의 백래시가 없습니다. 컴팩트성과 정밀도 때문에 로봇 암 조인트(UR, Franka, KUKA)에 널리 사용됩니다. 단점으로는 제한된 역구동성, 비선형 마찰, 고성능 제어기에서 모델링해야 하는 특성적 유연성이 있습니다.
매우 높은 감속비(50:1–200:1)를 작은 패키지에서 달성하는 컴팩트한 기어 메커니즘(스트레인-웨이브 기어라고도 함)으로, 거의 백래시가 없습니다. 컴팩트성과 정밀도 때문에 로봇 암 조인트(UR, Franka, KUKA)에 널리 사용됩니다. 단점으로는 제한된 역구동성, 비선형 마찰, 고성능 제어기에서 모델링해야 하는 특성적 유연성이 있습니다.