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지면 반력
스탠스 중 지면이 로봇의 발에 가하는 힘으로, 접촉력과 크기가 같고 방향이 반대이다. GRF는 법선(수직, 무게 지지) 및 접선(수평, 견인력 제공) 성분을 가진다. 접선 GRF와 법선 GRF의 비율은 미끄러짐을 피하기 위해 마찰 원뿔 내에 있어야 한다. GRF는 보행 연구에서 힘 플레이트로 측정되며 로봇의 관절 토크로부터 추정된다.
스탠스 중 지면이 로봇의 발에 가하는 힘으로, 접촉력과 크기가 같고 방향이 반대이다. GRF는 법선(수직, 무게 지지) 및 접선(수평, 견인력 제공) 성분을 가진다. 접선 GRF와 법선 GRF의 비율은 미끄러짐을 피하기 위해 마찰 원뿔 내에 있어야 한다. GRF는 보행 연구에서 힘 플레이트로 측정되며 로봇의 관절 토크로부터 추정된다.