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중력 보상
각 링크의 중력 하중과 같고 반대인 관절 토크를 적용하는 제어 기법으로, 팔을 무중력 상태로 만듭니다. 중력 보상은 운동학적 교시의 기초입니다 — 중력이 상쇄되면, 인간은 최소한의 노력으로 로봇을 시연을 통해 자유롭게 안내할 수 있습니다. 이는 링크 질량과 질량 중심에 대한 정확한 지식이 필요합니다.
각 링크의 중력 하중과 같고 반대인 관절 토크를 적용하는 제어 기법으로, 팔을 무중력 상태로 만듭니다. 중력 보상은 운동학적 교시의 기초입니다 — 중력이 상쇄되면, 인간은 최소한의 노력으로 로봇을 시연을 통해 자유롭게 안내할 수 있습니다. 이는 링크 질량과 질량 중심에 대한 정확한 지식이 필요합니다.