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전역 경로 계획기
알려진 지도에서 로봇의 현재 위치에서 목표까지의 완전한 경로를 계산하는 경로 계획 알고리즘. 전역 경로 계획기(A*, Dijkstra, RRT, PRM)는 국소 경로 계획기가 동적 장애물을 회피하면서 따르는 참조 경로를 생성한다. ROS에서 전역 경로 계획기는 국소 경로 계획기보다 낮은 빈도로 정적 비용맵에서 실행된다.
알려진 지도에서 로봇의 현재 위치에서 목표까지의 완전한 경로를 계산하는 경로 계획 알고리즘. 전역 경로 계획기(A*, Dijkstra, RRT, PRM)는 국소 경로 계획기가 동적 장애물을 회피하면서 따르는 참조 경로를 생성한다. ROS에서 전역 경로 계획기는 국소 경로 계획기보다 낮은 빈도로 정적 비용맵에서 실행된다.