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보행 전환
속도 명령 또는 지형 변화에 대응하여 서로 다른 보행 방식(예: 걷기에서 트로트로, 트로트에서 갤럽으로) 간에 부드럽게 전환. 보행 전환은 관절 궤적과 접촉력의 불연속성을 피해야 한다. RL로 훈련된 보행 정책은 보행 출현 행동을 학습한다 — 명시적인 보행 선택 로직 없이 속도에 따라 자연스럽게 보행 방식 간에 전환한다.
속도 명령 또는 지형 변화에 대응하여 서로 다른 보행 방식(예: 걷기에서 트로트로, 트로트에서 갤럽으로) 간에 부드럽게 전환. 보행 전환은 관절 궤적과 접촉력의 불연속성을 피해야 한다. RL로 훈련된 보행 정책은 보행 출현 행동을 학습한다 — 명시적인 보행 선택 로직 없이 속도에 따라 자연스럽게 보행 방식 간에 전환한다.