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이득 스케줄링
현재 작동점에 따라 제어기 이득을 조정하는 제어 전략. 로봇공학에서 이득 스케줄링은 로봇의 동역학이 작업 공간 전체에서 크게 변할 때 사용된다 — 예를 들어, 6-DOF 팔의 관성은 관절 구성에 따라 극적으로 변한다. 미리 계산된 이득 테이블 또는 보간 함수가 관절 각도 변화에 따라 PID 이득을 전환한다.
현재 작동점에 따라 제어기 이득을 조정하는 제어 전략. 로봇공학에서 이득 스케줄링은 로봇의 동역학이 작업 공간 전체에서 크게 변할 때 사용된다 — 예를 들어, 6-DOF 팔의 관성은 관절 구성에 따라 극적으로 변한다. 미리 계산된 이득 테이블 또는 보간 함수가 관절 각도 변화에 따라 PID 이득을 전환한다.