마찰 원뿔

접촉점에서 미끄러짐 없이 적용할 수 있는 접촉력의 집합으로, 접촉 법선 주위의 원뿔 모양을 이룬다. 원뿔의 반각은 arctan(μ)이며, 여기서 μ는 마찰 계수이다. 파지 계획 알고리즘은 모든 파지 접촉점에서 필요한 접촉력이 마찰 원뿔 내에 있는지 검증한다.

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