순기구학 (FK)

순기구학은 로봇의 관절 각도(또는 프리즘 관절의 변위)가 주어졌을 때 엔드 이펙터의 자세를 데카르트 공간에서 계산합니다. 직렬 체인 로봇의 경우, FK는 일반적으로 Denavit-Hartenberg (DH) 파라미터 또는 URDF 설명에서 유도된 동차 변환 행렬의 수열을 곱하여 계산됩니다(관절당 하나). FK는 항상 유일한 해를 가집니다 — 관절 각도가 주어지면 정확히 하나의 엔드 이펙터 자세가 존재합니다 — 역 문제(IK)와 달리 0개, 1개 또는 많은 해를 가질 수 있습니다. FK는 시뮬레이션, 충돌 검사, 시각화, 실시간 로봇 상태 모니터링에 사용됩니다. 실제 사례 참조: 하드웨어 스토어 →

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