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피드백 선형화
상태 피드백을 사용하여 비선형성을 대수적으로 상쇄하여 폐루프 시스템을 선형 시스템으로 변환하는 비선형 제어 기법. 완전 구동 로봇의 경우, 역동역학을 통한 피드백 선형화는 중력, 코리올리 및 관성 항을 정확히 상쇄한다. 남은 선형 시스템은 표준 선형 방법(PD, LQR)으로 제어된다.
상태 피드백을 사용하여 비선형성을 대수적으로 상쇄하여 폐루프 시스템을 선형 시스템으로 변환하는 비선형 제어 기법. 완전 구동 로봇의 경우, 역동역학을 통한 피드백 선형화는 중력, 코리올리 및 관성 항을 정확히 상쇄한다. 남은 선형 시스템은 표준 선형 방법(PD, LQR)으로 제어된다.