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피드백 선형화
제어 입력을 통해 비선형성을 상쇄하여 비선형 시스템을 동등한 선형 시스템으로 대수적으로 변환하는 비선형 제어 기법. 로봇공학에서는 본질적으로 계산된 토크 제어와 동일하다 — 역동역학이 비선형 항을 상쇄하고, 선형 PD 또는 PID 컨트롤러가 남은 선형 동역학을 처리한다.
제어 입력을 통해 비선형성을 상쇄하여 비선형 시스템을 동등한 선형 시스템으로 대수적으로 변환하는 비선형 제어 기법. 로봇공학에서는 본질적으로 계산된 토크 제어와 동일하다 — 역동역학이 비선형 항을 상쇄하고, 선형 PD 또는 PID 컨트롤러가 남은 선형 동역학을 처리한다.