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에너지 성형
로봇의 폐루프 위치 에너지와 운동 에너지를 수정하여 원하는 구성에 안정적인 평형을 배치하고 에너지를 소산시키기 위해 감쇠를 추가하는 수동성 기반 제어 기법이다. 에너지 성형 제어기는 본질적으로 안전하며(무한한 에너지를 주입할 수 없음) 진자와 보행 로봇 같은 저구동 시스템에 적용되어 왔다.
로봇의 폐루프 위치 에너지와 운동 에너지를 수정하여 원하는 구성에 안정적인 평형을 배치하고 에너지를 소산시키기 위해 감쇠를 추가하는 수동성 기반 제어 기법이다. 에너지 성형 제어기는 본질적으로 안전하며(무한한 에너지를 주입할 수 없음) 진자와 보행 로봇 같은 저구동 시스템에 적용되어 왔다.