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구체화 격차
서로 다른 형태, 운동학, 액션 공간을 가진 로봇 간에 제어정책을 전이할 때의 성능 저하. ALOHA에서 학습된 제어정책은 Franka로 전이되지 않을 수 있다. 왜냐하면 관절 구성, DOF, 센서 스위트가 다르기 때문이다. 구체화 격차를 좁히려면: 구체화 무관 표현, 액션 공간 정규화, 교차 구체화 공동 학습이 필요하다.
서로 다른 형태, 운동학, 액션 공간을 가진 로봇 간에 제어정책을 전이할 때의 성능 저하. ALOHA에서 학습된 제어정책은 Franka로 전이되지 않을 수 있다. 왜냐하면 관절 구성, DOF, 센서 스위트가 다르기 때문이다. 구체화 격차를 좁히려면: 구체화 무관 표현, 액션 공간 정규화, 교차 구체화 공동 학습이 필요하다.