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직접 구동
로터가 기어 감속 없이 부하에 직접 결합되는 모터 구성. 직접 구동 관절은 백래시가 없고, 마찰이 매우 낮으며, 완전한 역구동성을 가지고 있어 힘 감지 작업과 운동학적 교시에 이상적임. 단점은 기어 시스템에 비해 낮은 토크 밀도 — 동등한 토크를 생성하기 위해 모터가 더 크고 무거워야 함.
로터가 기어 감속 없이 부하에 직접 결합되는 모터 구성. 직접 구동 관절은 백래시가 없고, 마찰이 매우 낮으며, 완전한 역구동성을 가지고 있어 힘 감지 작업과 운동학적 교시에 이상적임. 단점은 기어 시스템에 비해 낮은 토크 밀도 — 동등한 토크를 생성하기 위해 모터가 더 크고 무거워야 함.