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접촉이 많은 조작
로봇과 물체 또는 환경 사이의 지속적이고 복잡한 접촉을 포함하는 조작 작업입니다. 예시로는 삽입, 회전, 밀기, 나사 조임, 닦기 등이 있습니다. 접촉이 많은 작업은 힘 인식 제어가 필요하며 순수 위치 제어 방식에는 부적합합니다. Diffusion Policy와 임피던스 제어는 접촉이 많은 벤치마크에서 강력한 결과를 보였습니다.
로봇과 물체 또는 환경 사이의 지속적이고 복잡한 접촉을 포함하는 조작 작업입니다. 예시로는 삽입, 회전, 밀기, 나사 조임, 닦기 등이 있습니다. 접촉이 많은 작업은 힘 인식 제어가 필요하며 순수 위치 제어 방식에는 부적합합니다. Diffusion Policy와 임피던스 제어는 접촉이 많은 벤치마크에서 강력한 결과를 보였습니다.