접촉이 많은 조작

로봇과 환경 사이의 의도적이고 지속적인 접촉이 작업 성공에 필수적인 조작 작업입니다. 예를 들어 핀-홀 삽입, 볼트 나사 조임, 천 접기, 반죽 치기 등이 있습니다. 이러한 작업은 작은 위치 오차가 큰 힘 스파이크를 유발하고, 경직된 위치 제어기가 부품을 손상시키거나 로봇을 불안정하게 할 수 있기 때문에 어렵습니다. 성공적인 접근 방식은 유순한 제어(임피던스 또는 어드미턴스 제어), 힘-토크 감지, 그리고 접촉을 예상하고 활용하는 학습된 정책을 결합합니다.

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