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접촉 모드
접촉 이벤트의 이산적 특성화: 접촉 없음, 구름, 미끄러짐, 또는 고착. 접촉 모드는 각 접촉점에서 활성화되는 제약을 정의하고 가능한 조작을 결정합니다. 접촉 모드 전환(예: 구름에서 미끄러짐)은 접촉력의 조정된 제어가 필요합니다. 하이브리드 시스템 이론은 접촉이 많은 조작을 접촉 모드의 수열로 모델링합니다.
접촉 이벤트의 이산적 특성화: 접촉 없음, 구름, 미끄러짐, 또는 고착. 접촉 모드는 각 접촉점에서 활성화되는 제약을 정의하고 가능한 조작을 결정합니다. 접촉 모드 전환(예: 구름에서 미끄러짐)은 접촉력의 조정된 제어가 필요합니다. 하이브리드 시스템 이론은 접촉이 많은 조작을 접촉 모드의 수열로 모델링합니다.