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계산된 토크 제어
로봇의 역동역학 모델을 사용하여 원하는 궤적에 필요한 관절 토크를 계산한 후 PD 피드백을 추가하여 추적 오류를 보정하는 모델 기반 제어 전략. 비선형 로봇 동역학을 선형화하여 선형 제어 설계의 사용을 가능하게 합니다. 정확도는 동역학 모델의 품질(질량, 관성, 마찰 매개변수)에 따라 달라집니다.
로봇의 역동역학 모델을 사용하여 원하는 궤적에 필요한 관절 토크를 계산한 후 PD 피드백을 추가하여 추적 오류를 보정하는 모델 기반 제어 전략. 비선형 로봇 동역학을 선형화하여 선형 제어 설계의 사용을 가능하게 합니다. 정확도는 동역학 모델의 품질(질량, 관성, 마찰 매개변수)에 따라 달라집니다.