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제어 리아푸노프 함수
V(x) > 0인 함수로, V̇(x) ≤ 0을 만족하는 제어 입력 u가 존재하여 시스템이 원점으로 수렴함을 보장. CLF는 형식적으로 안정화 제어기를 합성하는 데 사용된다. 제어 배리어 함수와 단일 QP에서 결합되면, CLF-CBF 제어기는 안정성과 안전성을 동시에 보증한다 — 안전한 로봇 제어의 핵심 프레임워크.
V(x) > 0인 함수로, V̇(x) ≤ 0을 만족하는 제어 입력 u가 존재하여 시스템이 원점으로 수렴함을 보장. CLF는 형식적으로 안정화 제어기를 합성하는 데 사용된다. 제어 배리어 함수와 단일 QP에서 결합되면, CLF-CBF 제어기는 안정성과 안전성을 동시에 보증한다 — 안전한 로봇 제어의 핵심 프레임워크.