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제어 배리어 함수
안전 집합의 전진 불변성을 보증하는 수학 함수 — 로봇이 안전한 작동 범위 내에 머물도록 보장. CBF는 QP(이차 계획법)를 풀어 제어 입력을 최소한으로 수정하여 안전성을 유지함으로써 임의의 명목 제어기와 통합될 수 있는 형식적 안전 보증을 제공한다. 충돌 회피, 관절 한계 강제, 안전한 탐색에 사용된다.
안전 집합의 전진 불변성을 보증하는 수학 함수 — 로봇이 안전한 작동 범위 내에 머물도록 보장. CBF는 QP(이차 계획법)를 풀어 제어 입력을 최소한으로 수정하여 안전성을 유지함으로써 임의의 명목 제어기와 통합될 수 있는 형식적 안전 보증을 제공한다. 충돌 회피, 관절 한계 강제, 안전한 탐색에 사용된다.