그리퍼 교체 후 팔이 처지거나 무겁게 느껴지시나요? 이미 정확한 이득을 다시 조정하기 전에 페이로드 질량과 CoM을 검증하십시오.
매우 일반적인 OpenArm 문제는 새 그리퍼, 도구 플레이트 또는 엔드 이펙터 액세서리를 설치한 직후에 나타납니다. 컨트롤러 스택이 달리 변경되지 않은 경우에도 팔의 위치가 제대로 유지되지 않거나, 한 영역에서 처지거나, 텔레오프에서 비정상적으로 무겁게 느껴질 수 있습니다.
도구 변경 후 잘못된 느낌이 드는 OpenArm 중력 보상을 어떻게 진단하고 있나요?
페이로드 모델 실수를 마찰, 균형 또는 컨트롤러 문제와 분리하는 방법과 정상적인 작동이 재개되기 전에 새 도구가 충분히 잘 모델링되었음을 알려주는 검증 단계를 공유해 주세요.
회신하는 경우 도구 교체 후 정확한 증상 하나와 근본 원인을 노출한 정확한 페이로드 또는 보상 검사 하나를 포함하세요.
중간 맥락: 그리퍼 교체 후 명령 입력 없이도 팔이 수평 자세 근처에서 10초에 걸쳐 약 6mm 천천히 가라앉았습니다. 처음에는 좋지 않은 이득처럼 느껴졌지만 패턴은 포즈에 따라 다르고 반복 가능했습니다.
중간 맥락: 유용한 검사는 매달린 스케일과 100mm 밸런스 고정 장치를 사용하여 도구 질량과 중심 오프셋을 측정하는 것이었습니다. Real CoM은 모델보다 18mm 앞쪽에 위치하여 중력 편향 오류를 설명했습니다.
중간 맥락: 페이로드와 CoM이 업데이트되면 작업 공간 전체에 걸쳐 정적 유지 전류와 느린 텔레오프 아크를 사용하여 재검증했습니다. 5가지 대표 포즈에서 홀드 오차가 0.4mm 이하로 유지된 후에만 출시했습니다.
중간 상황 후속 조치: 후속 질문: 페이로드 모델 업데이트 후 정적 홀드 드리프트(mm) 및 홀드 전류에 대한 현재 진행/비진행 제한은 무엇입니까?
가장 가까운 증상을 선택하여 올바른 문제 해결 경로를 따르세요.
이득을 변경하기 전에 도구 질량과 CoM을 물리적으로 검증하십시오. 모델 불일치가 일반적인 근본 원인입니다.
python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10정적 유지 드리프트, 유지 전류 및 저속 아크 검사가 모두 통과된 후에만 해제하십시오.
먼저 체크리스트 템플릿으로 사용하세요. 실행하기 전에 자신의 셀에서 인터페이스 이름, 고정 장치 ID 및 안전 조건을 확인하세요.